Como escolher encoder incremental ou absoluto: guia prático em 5 perguntas

Atualizado em 16 de outubro de 2026

Para escolher um encoder, responda cinco perguntas na ordem: o que a máquina mede, se ela pode buscar o zero ao ligar, quantas voltas o eixo dá, que sinal o controle aceita e como é o ambiente. As duas primeiras definem o tipo, incremental ou absoluto; as outras fecham a resolução, a interface, a vedação e a montagem.

Este guia é para quem precisa decidir. Os conceitos estão no artigo encoder incremental e absoluto: qual a diferença; aqui, o foco é a decisão, com uma conta de resolução, uma tabela por aplicação e os erros mais comuns na compra.

Cinco perguntas para escolher o encoder

As cinco perguntas abaixo, respondidas nessa ordem, levam ao tipo e à configuração do encoder.

1. O que você precisa medir?

Velocidade, comprimento e contagem pedem um encoder incremental; posição de eixo, de comporta ou de braço pede um absoluto. Velocidade de motor, metragem de bobina e sincronismo de esteira são aplicações típicas do incremental, que entrega pulsos rápidos e simples de contar.

2. A máquina pode buscar o zero ao ligar?

Se pode, o incremental atende: a cada partida, a máquina faz o referenciamento, movendo o eixo até um sensor ou até o pulso Z. Se não pode, por segurança, por tempo ou para não perder a peça em processo numa queda de energia, use o absoluto, que informa a posição assim que é energizado.

3. O eixo dá uma volta ou várias?

Se o eixo dá menos de uma volta no curso todo, basta um absoluto monovolta. Se dá várias, como em fusos, tambores e pontes rolantes, o absoluto precisa ser multivolta, que também conta as voltas. No incremental, essa pergunta não muda o modelo, porque o controle conta os pulsos sem limite de voltas.

4. Que sinal o controle aceita?

O encoder tem de entregar o sinal que a entrada do controle lê. No incremental, confira se a entrada rápida do CLP é TTL (5 V) ou HTL (nível próximo da alimentação, em geral 24 V) e qual frequência ela aceita. O contador VersaCount da Veeder-Root, por exemplo, aceita sinal em quadratura até 60 kHz.

No absoluto, veja se há módulo SSI (interface serial síncrona), porta de rede, como EtherNet/IP ou CANopen, ou só entrada analógica. Para cabos longos ou perto de inversores, prefira a saída diferencial (line driver), mais imune a ruído.

5. Como é o ambiente e a montagem?

Poeira, lavagem, óleo, vibração e temperatura definem o grau de proteção IP (norma IEC 60529), o tipo de disco e os rolamentos. A montagem define o eixo: o de eixo sólido se liga à máquina por um acoplamento flexível; o de eixo vazado entra direto na ponta do eixo do motor e é travado por uma lâmina de fixação ou braço de torque.

Quantos pulsos por volta (PPR) escolher

O PPR certo é o menor que entrega a precisão pedida sem passar da frequência que a entrada lê. Com avaliação 4x (contando as bordas de A e B), cada pulso vale quatro contagens. A conta tem dois passos:

1. Precisão: contagens por volta = perímetro da roda de medição ÷ resolução desejada. Uma roda de 200 mm de perímetro, com resolução de 0,1 mm, pede 2.000 contagens por volta, ou 500 PPR com avaliação 4x.
2. Frequência: frequência (Hz) = rpm × PPR ÷ 60. A 1.500 rpm, um encoder de 500 PPR gera 12.500 Hz; um de 5.000 PPR a 3.000 rpm gera 250 kHz, acima do que muitas entradas rápidas aceitam.

Para medir ângulo, a lógica é a mesma: 1.024 PPR com avaliação 4x dão 4.096 contagens por volta, cerca de 0,09° por contagem. No absoluto, a resolução vem em bits: 12 bits também são 4.096 posições por volta.

Qual encoder cada aplicação pede

A tabela cruza aplicações comuns na indústria com o tipo de encoder indicado e as famílias Dynapar e Hengstler do catálogo da Prodihl.

Em servomotores e robôs, quem define o sinal é o acionamento: na reposição, siga o tipo de realimentação que ele aceita. Veja todas as opções nas categorias de encoders incrementais e de encoders absolutos.

Erros comuns na escolha

Os erros mais comuns na escolha de um encoder estão no sinal e na resolução, não na marca:

• Resolução maior do que a entrada lê: pulsos perdidos e posição errada, principalmente em alta rotação.
• Nível de sinal trocado: TTL com TTL e HTL com HTL. A troca impede a leitura ou danifica a entrada.
• Absoluto sem interface no controle: comprar um absoluto SSI ou de rede sem ter o módulo correspondente no CLP.
• Esquecer o custo do referenciamento: o incremental é mais barato, mas cada partida com busca de zero consome tempo.
• Grau de proteção abaixo do ambiente: encoder sem vedação adequada em área com lavagem ou poeira falha cedo, seja qual for o tipo.

Ajuda para escolher o encoder no Rio Grande do Sul

A Prodihl, em Porto Alegre, ajuda indústrias de todo o Rio Grande do Sul a fechar essa escolha e envia para todo o Brasil. Para a equipe técnica indicar o modelo, mande o que o encoder mede, a rotação máxima, a precisão desejada, a tensão do painel, o sinal que o CLP aceita e o tipo de eixo.

Se for reposição, o código e a foto da etiqueta bastam; se o modelo original saiu de linha, a equipe levanta um equivalente com a mesma mecânica e o mesmo sinal. As famílias mais pedidas estão na página de encoders da Prodihl.

Os exemplos por setor estão em encoders no Rio Grande do Sul: aplicações por setor. Depois de escolher o tipo, a lista completa da compra e da troca está em como especificar um encoder.

Já sabe o tipo, mas não o modelo? Mande a aplicação, o código atual ou uma foto da etiqueta pelo WhatsApp da Prodihl ou pelo formulário de contato, e a equipe técnica indica o encoder.

Perguntas frequentes

Como escolher encoder para automação e robôs?

Comece pelo que o eixo precisa saber ao ligar: se a posição não pode se perder, use um absoluto, multivolta quando o eixo dá várias voltas. Em servomotores e juntas de robôs, o acionamento define o tipo de realimentação, que pode ser senoidal, absoluta ou incremental. Depois, confira resolução, sinal, eixo e grau de proteção.

Qual encoder usar para medir a velocidade de um motor?

Um encoder incremental, de preferência com saída diferencial (line driver), ligado ao inversor ou à entrada rápida do CLP. Em motores, os modelos de eixo vazado, como os HS35N e HS35R da Dynapar, montam direto na ponta do eixo. A resolução deve respeitar a frequência máxima que a entrada aceita.

Quantos pulsos por volta o encoder deve ter?

Divida o perímetro da roda de medição pela resolução desejada para achar as contagens por volta e, com avaliação 4x, divida por quatro para achar o PPR. Depois confira a frequência: rpm × PPR ÷ 60 precisa caber na entrada do CLP ou do contador. Resolução maior do que a necessária só aumenta o risco de perder pulsos.

Quando o encoder absoluto vale o custo maior?

Quando perder a posição custa caro: risco de segurança, peça perdida numa queda de energia, referenciamento demorado ou eixo que não pode se mover para buscar o zero. Nesses casos, o preço maior do encoder costuma se pagar no conjunto da máquina.

Posso ligar um encoder absoluto em um CLP que só tem entrada rápida?

Não diretamente, se o encoder for SSI ou de rede: o CLP precisa do módulo ou da porta correspondente. Uma alternativa é o absoluto com saída analógica, como o B58A da Dynapar, ligado a uma entrada analógica. Se nada disso existir, o incremental com referenciamento continua sendo a opção.